หลักการทำงานของโมดูลสำคัญในหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

หลักการทำงานของโมดูลสำคัญในหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์นั้นหมุนรอบการดำเนินการร่วมกันของระบบลูปปิด 'การรับรู้-การตัดสินใจ-'

 

โมดูลร่วม (แกนกลางของการดำเนินการ)
โมดูลข้อต่อเป็นรากฐานของการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ ซึ่งเทียบเท่ากับกล้ามเนื้อและกระดูกของมนุษย์ และส่วนใหญ่ประกอบด้วยส่วนประกอบต่อไปนี้:

 

เซอร์โวมอเตอร์: ให้กำลัง ซึ่งต้องการความเร็วตอบสนองสูงและความหนาแน่นของแรงบิดสูง (เช่น แรงบิดเข่าสูงสุดสามารถเข้าถึง 150 N·m)

ตัวลด (เช่น ไดรฟ์ฮาร์มอนิก ไดรฟ์ไซโคลลอยด์): แปลงความเร็วสูงของมอเตอร์เป็นความเร็วต่ำและเอาต์พุตแรงบิดสูงที่ข้อต่อต้องการ ในขณะเดียวกันก็รับประกันความแม่นยำ (ฟันเฟืองฟันเฟือง)<1 arcminute).

ตัวเข้ารหัส: การป้อนกลับแบบเรียลไทม์ของมุมและความเร็วของข้อต่อ ใช้สำหรับการควบคุม-วงปิด

เซ็นเซอร์วัดแรง/แรงบิด (ในข้อต่อระดับสูง-บางข้อ): ตรวจสอบแรงเอาท์พุตเพื่อให้สามารถควบคุมแรงได้อย่างแม่นยำ

ความก้าวหน้าทางเทคโนโลยีทั่วไป: โมดูลข้อต่อไซโคลลอยด์ (เช่น Hechuan) ผสมผสานความแม่นยำสูงเข้ากับความสามารถในการรับน้ำหนักสูง ข้อต่อที่พัฒนาขึ้นเอง- (เช่น Xingshi Era l7) ให้แรงบิดสูงสุดที่ 400 N·m รองรับการเคลื่อนไหวที่มีไดนามิกสูง- เช่น การเต้นรำตามท้องถนน

 

โมดูลการรับรู้ (การตรวจจับสภาพแวดล้อมและสถานะ)
ระบบการรับรู้จำลองประสาทสัมผัสของมนุษย์ บันทึกข้อมูลภายในและภายนอกแบบเรียลไทม์:

 

เซ็นเซอร์รับภาพ (กล้อง + กล้องวัดความลึก): จดจำวัตถุและสร้างแผนที่ 3 มิติ (รวมกับอัลกอริธึม SLAM)

IMU (หน่วยวัดแรงเฉื่อย): ประกอบด้วยมาตรความเร่ง ไจโรสโคป และแมกนีโตมิเตอร์ ตรวจสอบท่าทางและความสมดุลแบบเรียลไทม์

เซ็นเซอร์สัมผัส/แรง: ติดตั้งในมือและฝ่าเท้าเพื่อตรวจจับแรงสัมผัสและแรงเสียดทาน (เช่น ป้องกันไม่ให้ถ้วยแตกเมื่อจับ)

ตัวเข้ารหัสร่วม: ให้ข้อเสนอแนะเกี่ยวกับตำแหน่งข้อต่อเพื่อให้แน่ใจว่าการดำเนินการมีความแม่นยำ

เทรนด์: ตั้งแต่ปี 2026 มือที่คล่องแคล่วโดยทั่วไปจะรวมเซ็นเซอร์สัมผัสประเภทอาเรย์- (ผิวหนังอิเล็กทรอนิกส์) เพื่อเพิ่มความสามารถในการจัดการอย่างละเอียด